結論から書くと

set history=(1000 "%h - %Y/%W/%D %T : %R\n")

の記述を

~/.tcshrc

の最後に追加しました。

その結果


みたいに表示されていたのが


のような表示になりました。

やったことはそれだけですが、いくつか補足しておきます。

set history=(1000 "%h - %Y/%W/%D %T : %R\n")

は環境変数「history」に（履歴の保存件数と）表示書式を設定しています。

(1000 "%h - %Y/%W/%D %T : %R\n")

のうち「1000」が履歴の保存件数です。
「"%h - %Y/%W/%D %T : %R\n"」の部分が表示書式になります。

「%h」は履歴番号です。
「%Y/%W/%D %T」の部分が日時の書式です。
「%R」が実行されたコマンドで「\n」は改行です。

間に挟まれている「-」と「:」は単なる文字列です。
見やすくするために私が入れました。
なくてもOKですし、他の文字を入れても大丈夫です。
例えば

set history=(1000 "%h time:%Y/%W/%D %T command:%R\n")

とか設定することもできます。
そうすると


のように表示されます。

コマンド自体は単なる「set」コマンドです。
「~/.tcshrc」に追加する前に、
画面上で実行して表示を確認した方が良いと思います。
私は画面上で

１．set history=(1000 "【書式】")
２．historyコマンド実行

を繰り返して満足できる見た目になった段階で
「~/.tcshrc」の最後に追加しました。

「~/.tcshrc」に追加したのが私がtcshを使っているからです。
（tcshのエイリアスではない）cshを使っている方は「~/.cshrc」に追加してください。

えっ？
bashですか？
bashは、そもそも設定のやり方が違うので
他のところで勉強してください。

そんな感じ＼（－－）／